В рамках модификации модели довоенной конструкции УралЗИС-5 (создан на базе ЗИС-5) планировалось создать новую машину УралЗИС-353.
Работы по проектированию впервые начались в 1947 году, наиболее активно программа начала реализовываться с 1951 года. Планировалось отойти от прежней концепции с «угловатой» кабиной. Однако по техническим причинам новый грузовик не был создан.
Возникли проблемы с созданием кабины новой конструкции, которые удалось решить с помощью конструктора Горьковского автозавода А. А. Липгарта (работавшего в то время на Уральском автомобильном заводе), который предложил установить на новую машину изменённую кабину от грузовика ГАЗ-51 (соответственно изготовленную с использованием технологий и оборудования Горьковского автозавода). Из-за этого новый УралЗИС начал напоминать заметно «подросший» в размерах ГАЗ-51.
На заводе тем временем шли работы по модернизации устаревшего автомобиля УралЗИС-5. Серийно выпускалась модернизированная модель УралЗИС-355, практически не отличавшаяся от предшествующей.
Новая машина Уральского автомобильного завода получила наименование «УралЗИС-355М» (модифицированная), хотя в действительности это была новая модель. Первые 20 экземпляров сошли с конвейера в декабре 1957 г., массовый выпуск начался 1 июля 1958 г. В 1961 г. из названия машины исчезло слово «ЗИС»; на боковинах вместо надписи «УралЗИС» появилась надпись «УралАЗ».
